本文作者：立創(chuàng)開源硬件平臺 OSHWHub 用戶@爆改車間主任，禁止商用，未經(jīng)許可禁止轉載，點擊查看原文章

1.工程描述

這是一個全向輪三輪車，是等邊三角型結構設計，成本在150元以內(nèi)。三輪車使用ESP32S3作為主控，配合攝像頭，能以第一視角，進行FPV無線遙控全向運動。

  

小車可以使用手機app控制、電腦控制。（電腦需要在pyhton環(huán)境下，使用鍵鼠進行操作，類似FPS游戲），本文主要分享小車的——設計圖、元器件物料、功能實現(xiàn)說明、設計注意事項、視頻演示、開源資料。

2.設計圖

原理圖（點擊進入嘉立創(chuàng)EDA編輯器打開）

PCB圖

3.元器件說明

攝像頭連接：OV2640攝像頭，兩百萬像素，接口：CSI，腳位信息：24PIN，標準鏡頭75度，魚眼廣角鏡頭160度。

屏幕連接：15p接插，LH128R-IF47，1.28寸TFT液晶顯示屏。

輪子連接：47mm機器人萬向輪 。

聯(lián)軸器連接：3MM黃銅六角聯(lián)軸器。

N20電機支架 +N20電機（6V- 500轉/分鐘）。

0.5mm的24p抽拉上接FPC。

電池805040：插頭型號1.25mm，正接。

電機驅動IC：RZ2018，4A~7A電流，3~12V電壓，雙向馬達驅動IC。

4.功能實現(xiàn)說明

主控模塊使用ESP32S3 N16R8版本，攝像頭流程運行需要其中的8M PSRAM。

單片機程序使用arduino IDE開發(fā)，參考下圖配置。

  

視頻流部分使用esp32官方示例中的攝像頭代碼，有刪減。

  

代碼里啟用了雙核，一個核心跑視頻部分，另一個跑運動運算部分。

燒錄前需要先配置好WiFi連接信息。

  

手機遙控app使用uni-app開發(fā)，可以自己使用源碼編譯。UDP發(fā)送使用的app原生插件，只測試過安卓端的。

  

可以使用源碼直接編譯，也可以直接安裝打包好的APK。

5.設計注意事項

  

01.燒錄

燒錄前必須要提前配置TFT_eSPI庫目錄下的User_Setup.h屏幕配置文件，以免電機驅動管腳被占用，導致電機驅動異常。

或者不使用顯示屏，刪除tft.開頭的全部代碼。

  

02.MPU6050

首次使用mpu6050時。

先用mpu6050.calcGyroOffsets(true); 函數(shù)查看串口信息，獲取校準值，填入第332行函數(shù)內(nèi)，不然方向偏移可能比較大。

  

03.電機

電機正反轉連接時。

運動測試發(fā)現(xiàn)方向和實際有誤，調(diào)整代碼25行電機控制管腳定義數(shù)組即可。

  

左前電機管腳15，16；右前電機管腳19，8；后電機管腳18，17。

可以使用旋轉操作，根據(jù)旋轉方向和電機運動方向，來判斷方向。反了就調(diào)換電機的兩個管腳定義即可。

更多詳情及附件，可從原工程查看。

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